Название Рогачев не имеет никакого отношения к рогам, хоть безграмотные герольдмейстеры и поместили на его герб рог. В основе названия лежит балтский корень слова, обозначающий собой «святилище» или «жертвенник». По некоторым археологическим раскопкам, подтверждается, что укрепленное поселение стояло в месте соединения двух рек уже в конце X века.
Но впервые о Рогачеве вспоминают летописи 12 века, в связи с постоянными попытками подчинить рогаческую землю, близлежащим княжествам. На город претендовали киевские, черниговские, смоленские и туровские князья, что не вносило элемент спокойствия в жизнь жителей Рогачева. И только вхождение в ВКЛ в конце 13 века дало возможность городу развиваться и отстраиваться.
В 16 веке великий князь литовский Жигимонт I, отписывает Рогачев своей жене – итальянской принцессе Боне. Прекрасная итальянка, несмотря на молодость, отличалась хозяйственными способностями. Она направляет в Рогачев сыроваров из Швейцарии, и немецких мастеров мебельщиков. И через год, сыр и мебель из королевских мануфактур в Рогачеве развозится по всему Великому Княжеству Литовскому. В городе строится небольшой замок во флорентийском стиле, для великой княжны литовской.
С 17 века население Рогачева подвергается опасности из-за длительных войн с Московским государством. Рогачев два раза сжигается дотла, и его жители уводятся в рабство. Отстроиться мешают набеги татар и запорожских казаков. В конце 18 века город входит в качестве уездного центра в Российскую Империю.
Сейчас Рогачев прежде всего знаменит своим знаменитым сгущенным молоком, которое здесь начали выпускать больше 80 лет назад. В городе есть памятник «сгущенке», и разрабатывается специальный тур сгущенного молока.