В XI веке на этих землях располагалось поселение дреговичей, принадлежавших Черниговскому княжеству. В XIV веке городище вошло в состав Великого княжества Литовского. В это время был построен Лоевский замок, вокруг которого образовался город.
Первые летописные упоминания относятся к 1505 году. На протяжении первой половины XVI века город неоднократно подвергался жестоким нападениям, в следствии которых поселение разорялось и сжигалось дотла.
В 1576 году Лоев получил право на самоуправление.
31 июля 1649 года в окрестностях Лоева состоялась масштабная битва при восстании Богдана Хмельницкого. В результате сражений во время русско-польской войны город был вновь разрушен.
В результате второго раздела Речи Посполитой Лоев оказался под властью Российской империи.
В 1858 году местные жители подняли бунт, в связи с введение трудовой повинности по сплаву бревен. Для усмирения крестьян было направлено 300 солдат.
В Первую мировую войну город был захвачен немецкими войсками, а в период с 1920 по 1926 годы входил в состав Польши.
В декабре 1926 году вошел в состав БССР.
В 1966 году был установлен Монумент Славы высотой 18 метров, в честь воинов-освободителей.
9 мая 1985 года был открыт музей битвы за Днепр. Неподалеку расположена открытая площадка с выставкой военной техники. В залах музея представлены экземпляры оружия, применяемого в боях, а также личные вещи солдат.